技術能力

從事軟件開發(fā)十多年，主要用c++、c, Java開發(fā)，熟悉Linux操作系統(tǒng)，ucosII，F(xiàn)reeRTOS實時操作系統(tǒng)。曾經(jīng)在ARM A9，M0/M4 芯片架構(gòu)下做研發(fā)工作，熟悉I.MAX6D/6Q平臺，STM32平臺，LPC4xxx 平臺，DSP28335 以及28377D芯片的開發(fā)。UI開發(fā)主要使用Qt工具，可使用QWidget、QML做開發(fā)工作。移植過Canopen?；赨WB方案實施室內(nèi)定位。開源工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議EtherCat到MCU，算法方面主要從事過:機械臂正逆運動學算法，多機器人調(diào)度以及路徑規(guī)劃算法，PVT方式控制elmo驅(qū)動器。

項目經(jīng)驗

以下提及內(nèi)容都是我自己親自參與實現(xiàn)的，不包括整個項目組的工作。
1.長城Haval系列汽車全液晶儀表開發(fā)，硬件采用MPU（ARM A9）+MCU（V850 M0/4）架構(gòu)，軟件基于Ubuntu系統(tǒng)開發(fā)。主要負責MPU一側(cè)汽車報警的探測與顯示。汽車傳感器采集到的數(shù)據(jù)通過MCU上的實時操作系統(tǒng)QNX串口傳輸?shù)組PU一側(cè)，MPU根據(jù)報警的不同級別分別作邏輯處理。
2.主導并實現(xiàn)AGV機器人控制終端，基于I.MX6D平臺+Qt+Ubuntu開發(fā)，通過WIFI與AGV機器人建立通信機制，采集機器人的傳感器信息，控制機器人的移動，導航，以及開門關門...,從而在展會上令參觀者可以隨意操作機器人。
3.主導并實現(xiàn)機械臂終端控制器，基于CPU+DSP硬件架構(gòu)開發(fā)，CPU一側(cè)主要基于X86+Qt+Ubuntu平臺開發(fā)，DSP芯片使用28377D，核1主要采集CPU一側(cè)發(fā)送過來的串口信息，主要包括六軸角度，以及經(jīng)過正逆運動學運算需要發(fā)送給各驅(qū)動器的CAN數(shù)據(jù)。核2主要負責做正逆運動學運算。CPU一側(cè)主要負責以下工作：3.1 Yacc+Lex機械臂編程語言解釋器。 3.2 Qt實現(xiàn)的UI界面 3.3與DSP的通信協(xié)議實現(xiàn) 3.4 機械臂操作控制邏輯功能實現(xiàn)，主要包括通過程序示教機器人實施抓取，移動，放下等系列運動。
3.5 觸摸屏驅(qū)動的移植，以及按鍵驅(qū)動的編寫。
4. 舒爾公司ANIUSB音頻路由項目開發(fā)?；贏RM M0/M4 +FreeRTOS 開發(fā)音頻管理功能模塊，基于公司的音頻網(wǎng)絡協(xié)議將網(wǎng)絡上不同Micphone輸入的音頻引導到對應的網(wǎng)絡上的Speaker設備上，并且ANIUSB設備通過POE接入網(wǎng)絡后可以自動被網(wǎng)絡上的其他設備探測到。Mute Sync功能模塊的實現(xiàn)，勾選此功能選項，可以通過網(wǎng)絡上任意的Controller控制設備（ANIUSB、P300）來Mute/Unmute 網(wǎng)絡上的被動控制的設備（Micphone，Speaker）。
5. 多機器人調(diào)度/路徑規(guī)劃系統(tǒng)，X86+Windows+Qt，UWB 定位系統(tǒng)可以往MQTT的一個topic里面實時廣播標簽tag的位置，從而系統(tǒng)可以利用此標簽的位置給出機器人的目標點，在有多臺機器人在網(wǎng)絡中的情況下，要通過合理的路徑規(guī)劃避免機器人在窄通道相撞，或者相互阻塞的情況發(fā)生

團隊情況